Mô hình mô phỏng sử dụng phương pháp HIL ứng dụng cho các nghiên cứu chuyển động 6 bậc tự do tàu container - Thạch, Nguyễn Đình (Tạp chí Khoa học Công nghệ Giao Thông Vận Tải, 2024)
Bài báo này trình bày việc xây dựng mô hình mô phỏng phần cứng trong vòng lặp (HIL) để nghiên cứu, thử nghiệm các bộ điều khiển quỹ đạo cho tàu container. Mô hình đề xuất gồm một đối tượng điều khiển ảo 3D và một bộ điều khiển quỹ đạo thực. Đối tượng ảo là một mô hình động lực học 3D được xây dựng dựa trên hệ phương trình 6 bậc tự do (6-DOF), hồ sơ kỹ thuật của tàu và phần mềm Unity. Trong đó, bộ điều khiển tạo nên từ phần mềm MATLAB/Simulink. Bộ điều khiển và đối tượng điều khiển được truyền thông với nhau qua việc sử dụng giao thức Modbus TCP/IP với đường truyền vật lý Ethernet. Bên cạnh đó, mô hình đề xuất bao gồm đầy đủ các thành phần nhiễu loạn chính của môi trường tác động lên tàu, rất nhiều nghiên cứu về điều khiển quỹ đạo tàu trước đây đều bỏ qua. Kết quả thử nghiệm cho thấy mô hình hoạt động tin cậy, chính xác và có thể áp dụng để nghiên cứu, thử nghiệm các bộ điều khiển quỹ đạo cho tàu thủy.